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离线编程中的错误来源以及如何最小化这些错误【澳门百乐门】

作者:澳门百乐门在线官网 时间:2020-12-02 00:10
本文摘要:随着机器人的广泛应用,传统的教学编程在某些场合效率很低,因此离线编程应运而生,并越来越流行。但是第一次使用离线编程的朋友总是对最终分解轨迹的误差感到不解,而这些误差产生的原因包括前几期提到的TCP和工件对准,还有一个就是机器人的意思是定位误差。下面我们将总结离线编程中的错误来源以及如何最小化这些错误。 【误差来源1: TCP测量误差】首先要说TCP。毕竟,读过孟晓文章的合伙人并不陌生。 TCP是工具的中心点。如果机器人工作,甚至寻找它所拿的工具的中心点,可以想象误差有多大。

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随着机器人的广泛应用,传统的教学编程在某些场合效率很低,因此离线编程应运而生,并越来越流行。但是第一次使用离线编程的朋友总是对最终分解轨迹的误差感到不解,而这些误差产生的原因包括前几期提到的TCP和工件对准,还有一个就是机器人的意思是定位误差。下面我们将总结离线编程中的错误来源以及如何最小化这些错误。

【误差来源1: TCP测量误差】首先要说TCP。毕竟,读过孟晓文章的合伙人并不陌生。

TCP是工具的中心点。如果机器人工作,甚至寻找它所拿的工具的中心点,可以想象误差有多大。

因此,我们需要测量TCP。测量后,我们需要将误差控制在验收范围内,然后测试测量结果。我们可以在固定点重新定位操作者,测试机器人在固定点发起多姿态运动时是否在指定的误差范围内。

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因此,离线编程软件被明确拒绝。在离线编程软件中,可以输出测得的TCP。这些不可或缺的功能是RobotArt、RobotMaster等国内外一线品牌中的基本功能。【误差来源2:工件几何和定位误差】第二个是工件误差,有两个方面:一方面是工件模型的误差,其本质是保证离线编程环境下虚拟世界模型的尺寸与现实世界几乎相同。

因此,必须提高工件的精度,以增加工件本身造成的误差。另一个是工件定位误差。

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以国产离线编程软件RobotArt为例,软件中获得的“工件标定”功能就是为了避免这个误差。采用三点法进行工件校准,可以满足基本精度剔除。

对于高精度的应用,为了增加工件定位的误差,我们可以在一定程度上只测量三个点,我们可以在工件上测量多个点,这样可以在一定程度上进一步增加误差。这个功能RobotArt比RobotMaster好用多了,向国产软件致敬!。


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